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柔性構(gòu)件機(jī)械臂諧波減速機(jī)CSF-32-100-GH-F0K的結(jié)構(gòu)可以是多式多樣的，它可以是無齒的，帶齒的，也可以做成帶螺紋的。

柔性齒輪可分為圓柱形的和鐘形的。鐘形柔性齒輪的表面形狀呈雙曲面，或者超環(huán)面，齒圈位于圓柱部分。之所以要把柔性輪做成這種復(fù)雜的形狀，其目的是是為了保證他在變形時(shí)齒圈位移的平行性。柔輪的內(nèi)腔可以是開口的或者封閉的。對(duì)密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)采用后一種形式。

柔輪與軸或者殼體的連接，可以是不可拆式和可拆式。當(dāng)采用不可拆式連接以及柔輪配裝在殼體或者從動(dòng)軸的軸肩上的連接時(shí)，機(jī)械臂諧波減速機(jī)CSF-32-100-GH-F0K柔輪的徑向位移受到限制。為使這種限制不影響傳動(dòng)工作，柔輪需做的足夠長(zhǎng)。上述連接方法的優(yōu)點(diǎn)是其中不存在影響運(yùn)動(dòng)精度和損耗的間隙。

牙嵌式聯(lián)接和徑向銷聯(lián)接的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，允許構(gòu)件有很大的相對(duì)徑向位移和軸向位移。齒式花鍵連接在制造中工藝性最好。