足式行走對崎嶇路面具有很好的適應(yīng)能力，足式行走的立足點是離散的點harmonic帶傳送諧波CSD-32-100-2UH可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點，而輪式和履帶式行走工具必須面臨最差的地形上的幾乎所有點；harmonic帶傳送諧波CSD-32-100-2UH足式行走機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺階或樓梯）或很難接近的工作場地更有優(yōu)越性。足式行走還具有主動隔振能力，盡管地面高低不平，機(jī)身的運動仍然可以相當(dāng)平穩(wěn)；足式行走在不平地面和松軟地面上的運動速度較高，能耗較少。

四足機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)是穩(wěn)定的。在步行時，當(dāng)一只腳抬起harmonic帶傳送諧波CSD-32-100-2UH，另三只腳支承自重時，必須移動身體，讓重心落在三只腳接地點所組成的三角形內(nèi)。