完成示教后，只需給機(jī)器人一個起動命令，機(jī)器人將精確地按示教動作一步步完成全部操作，這就是示教與再現(xiàn)。

機(jī)器人的機(jī)械臂是由數(shù)個剛性桿體和旋harmonic臂關(guān)節(jié)諧波SHG-58-100-2UH 轉(zhuǎn)或移動的關(guān)節(jié)連接而成的，它是一個開環(huán)關(guān)節(jié)鏈，開環(huán)關(guān)節(jié)鏈的一端固接在基座上，另一端是自由的，安裝著末端執(zhí)行器（如焊槍）harmonic臂關(guān)節(jié)諧波SHG-58-100-2UH，在機(jī)器人工作時(shí)，機(jī)器人機(jī)械臂前端的末端執(zhí)行器必須與被加工工件處于相適應(yīng)的位置和姿態(tài)，而這些位置和姿態(tài)是由若干個臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動所合成的。

因此，在機(jī)器人運(yùn)動控制中，必須知道機(jī)械臂各關(guān)節(jié)變量空間和harmonic臂關(guān)節(jié)諧波SHG-58-100-2UH末端執(zhí)行器的位置與姿態(tài)之間的關(guān)系，這就是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型。一臺機(jī)器人機(jī)械臂的幾何結(jié)構(gòu)確定后，其運(yùn)動學(xué)模型即可確定，這是機(jī)器人運(yùn)動控制的基礎(chǔ)。