機械臂關節減速機CSG-50-120-2UH 哈默納科 harmonic 諧波傳動
載荷沿齒圈寬度分布的不均勻性的存在，是機械臂關節減速機CSG-50-120-2UH傳動出現損壞和嚴重后果的重要原因。由于載荷不均勻性而使輪齒經常發生齒端折斷這是出現各種假設和建立各種計算方法的原因所在。根據這些假設和計算方法，及時在軸沒有歪斜，傳動的承載能力也受齒端折斷的限制。實際上，在沒有軸線歪斜時，只有當齒輪未按合理的技術條件制造而存在局部缺陷和周節誤差誤差，因而引起劇烈過載時，才可能發生齒端折斷。
為了減小移動式機械中結構的外形尺寸和重量，通常采用齒面硬化處理的齒輪。目前在固定式機械中，輪齒經硬化處理的齒輪傳動也得到很廣泛的應用，在不久的將來，機械臂關節減速機CSG-50-120-2UH對那些通用減速機也將采用齒面經硬化處理的齒輪。這時，為了使支承獲得必要的壽命，降低載荷沿齒圈寬度分布的不均勻性在輪齒表面經過硬化處理的條件下，比最后熱處理為調質和正火時載荷不均勻的危險性要大，
由制造誤差而引起的載荷沿齒圈分布的不均勻性，使輪齒的單位載荷增大，齒面間潤滑破壞，油膜氧化以及產生劇烈的金屬塑性流動，因此可能使輪齒在純金屬接觸下發生膠合。甚至在很低的傳動中發生膠合，這主要是由于制造時工藝方面的偏差或者計算錯誤所造成的結果。還應注意到，即使供油短時中斷，也能使輪齒發生膠合。
在潤滑充分和沒有塑性變形發生的條件下輪齒也能產生膠合，這主要是由于在接觸區劇烈的局部溫升以致使潤滑油和輪齒發生嚴重的膠合。
