組合機構(gòu)專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH是將幾個基本機構(gòu)聯(lián)接起來，以實現(xiàn)單個機構(gòu)難以實現(xiàn)的復(fù)雜運動規(guī)律、運動軌跡和特殊運動的不可拆機構(gòu)。

組合機構(gòu)專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH將幾個基本機構(gòu)聯(lián)接起來，以實現(xiàn)單個機構(gòu)難以實現(xiàn)的復(fù)雜運動規(guī)律、運動軌跡和特殊運動的不可拆機構(gòu)。基本機構(gòu)主要包括連桿機構(gòu)、齒輪機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等。組合機構(gòu)一般不是將幾個基本機構(gòu)簡單的串聯(lián)起來，而是一種較復(fù)雜的組合，可以是用不同類型的基本機構(gòu)組成的齒輪-連桿機構(gòu)、凸輪-連桿機構(gòu)和齒輪-凸輪機構(gòu)，也可以是用同類型的基本機構(gòu)組成的聯(lián)動凸輪機構(gòu)等。組合機構(gòu)的運動是通過分析各個基本機構(gòu)的運動關(guān)系，然后根據(jù)不同的組合形式聯(lián)系起來獲得一個新的運動關(guān)系。組

組合機構(gòu)專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH齒輪-連桿機構(gòu) 由1個曲柄搖桿機構(gòu)(見平面連桿在遠(yuǎn)程機構(gòu))和3個齒輪組成(圖1)。輪Ⅰ與曲柄固接，以角速度ω1作等速轉(zhuǎn)動，從動輪 5為輸出件，其角速度ω5隨機構(gòu)的不同位置而改變，是曲柄轉(zhuǎn)角1的函數(shù)。當(dāng)曲柄AB等速連續(xù)轉(zhuǎn)動時，從動輪 5能實現(xiàn)多種規(guī)律的回轉(zhuǎn)運動。求任一給定1角時輪 5的角速度ω5的方法可分兩步進行:首先，桿1、2、4、6 組成一個鉸鏈四桿機構(gòu)，由ω1求出ω2和ω4;然后，把輪1、輪3和桿2組成一差動輪系，把輪3、輪5和桿4組成另一差動輪系，從而求出ω5與ω2、ω4的關(guān)系式。由于桿1與輪1同速，桿2和桿4同時為輪系和四桿機構(gòu)中的構(gòu)件，可將四桿機構(gòu)中求得的ω2和ω4代入關(guān)系式得ω5。這樣就可畫出ω5-1線圖。曲線1、2、3是通過改變l1/r1或l6得到的逆轉(zhuǎn)、瞬時停歇和非勻速轉(zhuǎn)動 3種不同特性。曲線1所對應(yīng)的角稱為逆轉(zhuǎn)角。曲線2的=0，理論上是瞬時停歇，但由于運動副中的間隙和構(gòu)件彈性的影響，實際上仍有相當(dāng)于曲柄轉(zhuǎn)45°上下的片刻停歇時間。當(dāng)逆轉(zhuǎn)角較小時，曲線反映不出逆轉(zhuǎn)運動，實際上就有更長的停歇時間。齒輪-連桿機構(gòu)也能實現(xiàn)某些復(fù)雜的運動軌跡。

組合機構(gòu)專用哈默納科諧波減速機SHD-20-100-2UH聯(lián)動凸輪機構(gòu) 由兩個固接的盤形凸輪組成(圖2)。在兩個從動件上分別加上兩個滑塊,再用鉸鏈聯(lián)接這兩個滑塊。鉸鏈中心Μ點的軌跡為mm。這種組合機構(gòu)通過兩凸輪的相互協(xié)調(diào)配合，可控制從動件在x和y方向的運動，從而能精確實現(xiàn)要求的各種運動軌跡。凸輪1和從動件3組成一個基本凸輪機構(gòu),凸輪2和從動件4組成另一基本凸輪機構(gòu),通過兩個凸輪可以分別求得對應(yīng)從動件的位移和凸輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系x=x()和y=y()。由于兩個凸輪的轉(zhuǎn)角相同,消去式中的就可得到表達Μ點軌跡的y=y(x)關(guān)系。反之,如果繪出軌跡mm或方程y=y(x)，也可分解成x和y方向兩部分運動，從而設(shè)計出凸輪廓線。