平面連桿機(jī)構(gòu) 專用HD諧波減速機(jī)CSF-17-120-2UH機(jī)器的主體部分由許多運(yùn)動(dòng)構(gòu)件組成，用于傳遞運(yùn)動(dòng)和力。由一個(gè)構(gòu)件為機(jī)架的、構(gòu)件間能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件系統(tǒng)稱為機(jī)構(gòu)。所有構(gòu)件都在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)稱為平面機(jī)構(gòu)。

平面連桿機(jī)構(gòu) 專用HD諧波減速機(jī)CSF-17-120-2UH低副是面接觸，耐磨損;加上轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡(jiǎn)便，易于獲得較高的制造精度。因此，平面連桿機(jī)構(gòu)在各種機(jī)械和儀器中獲得廣泛應(yīng)用。連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是:低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會(huì)引起運(yùn)動(dòng)累積誤差;而且它的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，不易精確地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

平面連桿機(jī)構(gòu) 專用HD諧波減速機(jī)CSF-17-120-2UH最簡(jiǎn)單的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)構(gòu)件組成的，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。它的應(yīng)用非常廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副)聯(lián)接，且各構(gòu)件上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)平面均相互平面連桿機(jī)構(gòu)平行的機(jī)構(gòu)(圖1)，又稱平面低副機(jī)構(gòu)。低副具有壓強(qiáng)小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優(yōu)點(diǎn)，故平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛用于各種機(jī)械和儀器中。與高副機(jī)構(gòu)相比，它難以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)計(jì)算復(fù)雜。

平面連桿機(jī)構(gòu)中最常用的是四桿機(jī)構(gòu)，它的構(gòu)件數(shù)目最少，且能轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)。多于四桿的平面連桿機(jī)構(gòu)稱多桿機(jī)構(gòu)，它能實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，但桿多且穩(wěn)定性差。