等效轉(zhuǎn)動慣量專用HD執(zhí)行元件SHA40A-121SG-B15A200V-10S17B-C(Moment of Inertia)是剛體繞軸轉(zhuǎn)動時慣性（回轉(zhuǎn)物體保持其勻速圓周運(yùn)動或靜止的特性）的量度，用字母I或J表示。轉(zhuǎn)動慣量在旋轉(zhuǎn)動力學(xué)中的角色相當(dāng)于線性動力學(xué)中的質(zhì)量，可形式地理解為一個物體對于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的慣性，用于建立角動量、角速度、力矩和角加速度等數(shù)個量之間的關(guān)系。

等效轉(zhuǎn)動慣量專用HD執(zhí)行元件SHA40A-121SG-B15A200V-10S17B-C(Rotational Inertia)是剛體轉(zhuǎn)動時慣性的量度，其量值取決于物體的形狀、質(zhì)量分布及轉(zhuǎn)軸的位置。剛體的轉(zhuǎn)動慣量有著重要的物理意義，在科學(xué)實(shí)驗(yàn)、工程技術(shù)、、電力、機(jī)械、儀表等工業(yè)領(lǐng)域也是一個重要參量。電磁系儀表的指示系統(tǒng)，因線圈的轉(zhuǎn)動慣量不同，可分別用于測量微小電流（檢流計(jì)）或電量（沖擊電流計(jì)）。在發(fā)動機(jī)葉片、飛輪、陀螺以及人造衛(wèi)星的外形設(shè)計(jì)上，精確地測定轉(zhuǎn)動慣量，都是十分必要的。

對于質(zhì)量分布均勻，外形不復(fù)雜的物體可以從它的外形尺寸的質(zhì)量分布用公式計(jì)算出相對于某一確定轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。對于幾何形狀簡單、質(zhì)量分布均勻的剛體可以直接用公式計(jì)算出它相對于某一確定轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。而對于外形復(fù)雜和質(zhì)量分布不均勻的物體只能通過實(shí)驗(yàn)的方法來精確地測定物體的轉(zhuǎn)動慣量，因而實(shí)驗(yàn)方法就顯得更為重要。

等效轉(zhuǎn)動慣量專用HD執(zhí)行元件SHA40A-121SG-B15A200V-10S17B-CRotational Inertia剛體繞軸轉(zhuǎn)動慣性的度量。其數(shù)值為J=∑ mi*ri^2，式中mi表示剛體的某個質(zhì)點(diǎn)的質(zhì)量，ri表示該質(zhì)點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的垂直距離。

求和號（或積分號）遍及整個剛體。轉(zhuǎn)動慣量只決定于剛體的形狀、質(zhì)量分布和轉(zhuǎn)軸的位置，而同剛體繞軸的轉(zhuǎn)動狀態(tài)（如角速度的大小）無關(guān)。形狀規(guī)則的均質(zhì)剛體，其轉(zhuǎn)動慣量可直接計(jì)得。不規(guī)則剛體或非均質(zhì)剛體的轉(zhuǎn)動慣量，一般用實(shí)驗(yàn)法測定。轉(zhuǎn)動慣量應(yīng)用于剛體各種運(yùn)動的動力學(xué)計(jì)算中。

描述剛體繞互相平行諸轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量之間的關(guān)系，有如下的平行軸定理：剛體對一軸的轉(zhuǎn)動慣量，等于該剛體對同此軸平行并通過質(zhì)心之軸的轉(zhuǎn)動慣量加上該剛體的質(zhì)量同兩軸間距離平方的乘積。由于和式的項(xiàng)恒大于零，因此剛體繞過質(zhì)量中心之軸的轉(zhuǎn)動慣量是繞該束平行軸諸轉(zhuǎn)動慣量中的最小者。

轉(zhuǎn)動慣量嚴(yán)格來說是一個張量，必須從張量的角度對其進(jìn)行定義。出于簡單的角度考慮，這里僅給出繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量張量的定義及其在力矩方程中的表達(dá).

設(shè)有一個剛體A,其質(zhì)心為C,剛體A繞其質(zhì)心C的轉(zhuǎn)動慣量張量定義為Jc，則Jc=∫ρ(r●rδ-rr)dV。該積分遍及整個剛體A，且，

等效轉(zhuǎn)動慣量專用HD執(zhí)行元件SHA40A-121SG-B15A200V-10S17B-C其中，r=r1?e_1?+ r2?e_2?+ r3?e_3?，是剛體質(zhì)心C到剛體上任一點(diǎn)B的矢徑；表達(dá)式rr是兩個矢量的并乘；而單位張量δ是度量張量，δ=δ_ij?e_i e_j?，這里i和j是啞指標(biāo)，標(biāo)架(C;e_1，e_2，e_3)是一個典型的單位正交曲線標(biāo)架；ρ是剛體的密度。

設(shè)剛體A所受到的繞其質(zhì)心C的合力矩矢量為ΣMc，剛體A在慣性系下的角速度矢量為ω，角加速度矢量為α，A繞其質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量張量為Jc，則有如下的力矩方程：

ΣMc=Jc●α+ω×Jc●ω

將上面的矢量形式的力矩方程向各個坐標(biāo)軸投影（或者，更確切地說，與各個坐標(biāo)軸的單位方向矢量相點(diǎn)乘），就可以獲得各個坐標(biāo)軸分量方向的標(biāo)量形式的力矩方程。

等效轉(zhuǎn)動慣量專用HD執(zhí)行元件SHA40A-121SG-B15A200V-10S17B-C轉(zhuǎn)動慣量張量Jc是一個二階張量，雖然在標(biāo)架(C;e_1，e_2，e_3)下它有九個分量，但是因?yàn)樗且粋€對稱張量，故其實(shí)際獨(dú)立的分量只有六個。